Најстарије познато име насеља, за које постоји писани извор, је ''Рудо Поље''. Под тим именом се помиње [[1476]]. у [[Османско царство|турском]] катастарском попису [[Смедеревски санџак|Смедеревског санџака]]. Након доласка [[Османско царство|Турака]] на просторе данашњег Краљева и околине освајачи су једноставно превели име на [[турски језик]], што гласи ''Каран Оваси''. Народ је то поједностављено изговарао ''Карановац''. Исти назив забележен је и у попису из [[1528]], а затим се јављала двојност назива, те се [[1576]]. у различитим изворима наводи као ''Рудо Поље'' или као ''Карановац''. На молбу мештана Карановца, након крунисања [[Милан Обреновић|Милана Обреновића]] за краља у [[Манастир Жича|Манастируманастиру Жичи]], име града [[Указ]]ом је промењено у ''Краљево'' [[19. април]]а [[1882]]. Назив се задржао до после [[Други светски рат|Другог светског рата]], а [[6. јул]]а [[1949]]. преименовано је у ''Ранковићево'', по [[Александар Ранковић|Александру Ранковићу]] и тај назив носило је до [[8. јануар]]а [[1955]]. године, када је враћено име ''Краљево''.<ref>[http://www.politika.rs/scc/clanak/378698/Drug-Tito-i-drug-Marko-u-Rankovicevu Друг Тито и друг Марко у Ранковићеву („Политика”, 18. април 2017)]</ref><ref>[http://media.nmkv.rs/izdavastvo/Nasa-proslost-5/023-Radojica-Ciric-Iz-proslosti-Kraljeva.pdf Из прошлости Краљева (Радојица Ћирић, „Историјски архив Краљева”)][https://docs.google.com/viewer?url=http%3A%2F%2Fmedia.nmkv.rs%2Fizdavastvo%2FNasa-proslost-5%2F023-Radojica-Ciric-Iz-proslosti-Kraljeva.pdf&embedded=true&chrome=false&dov=1 [[chrome-extension://gmpljdlgcdkljlppaekciacdmdlhfeon/images/beside-link-icon.svg|веза=]]]</ref>
