Мићуновић је једно време, по дипломирању, радио као професор филозофије и психологије у [[Крушевац|Крушевцу]]. Почетком [[1960е|1960-их]] постаје асистент на београдском Филозофском факултету на катедри за филозофију.
Године 1968. био један од организатора [[Студентске демонстрације у Југославији 1968.|студенсткихстудентских демонстрација]] у [[Београд]]у, због чега је био хапшен, циљ организатора студенсткихстудентских демонстрација била је борба против тзв. [[Црвена буржоазија|црвене буржоазије]] и [[Политика|политичка]] борба за успостављање већег [[Комунизам|комунизма]] тј. [[Стаљинизам|стаљинизма]]. Почетком [[1975]]. године, заједно са још седам професора, удаљен са београдског Филозофског факултета због „политичке неподобности“. Наредних неколико година провео је у [[Немачка|Немачкој]] где се политички формира као [[Демократија|демократа]]. У СФР Југославију се вратио [[1983]]. године и у наредном периоду учествовао је у Одбору за одбрану слободе мисли и изражавања који је деловао на простору бивше [[Социјалистичка Федеративна Република Југославија|Социјалистичке Федеративне Републике Југославије]]. Један од оснивача [[Institut za filozofiju i društvenu teoriju Univerziteta u Beogradu|Института за филозофију и друштвену теорију Универзитета у Београду]].<ref>{{Cite web|url=http://instifdt.bg.ac.rs/istorijat.html |title=Institut za filozofiju i društvenu teoriju | Univerzitet u Beogradu{{Ботовски наслов}} |accessdate=12. 12. 2014 |archive-url=https://web.archive.org/web/20150611104232/http://instifdt.bg.ac.rs/istorijat.html |archive-date=11. 6. 2015 |url-status=dead }}</ref>
Године 1989. учествовао у обнављању рада Демократске странке, а фебруара [[1990]]. године изабран за председника ДС. Децембра исте године, на првим вишестраначким изборима, изабран је за посланика у Скупштини Србије. Две године касније, 1992, постаје посланик и у Већу република [[Савезна скупштина Савезне Републике Југославије|Скупштине СР Југославије]].
