Lagranž-Dalamberov princip

Lagranž-Dalamberov princip, ili opšta jednačina dinamike, glasi:

Za vreme kretanja mehaničkog sistema zbir virtualnih radova svih inercijalnih i aktivnih sila i reakcija neidealnih veza u sistemu jednak je nuli.

$\sum _{i}\left({{\mathbf {F} }_{i}-{\dot {\mathbf {p} }}_{i}}\right)\cdot \delta {\mathbf {r} }_{i}=0.$