Македонска Каменица се први пут спомиње у [[османлијеОсманско царство|турским]] записима као [[село]] [[1570]]-[[1573]]. године. Међутим, околина је била насељена још у [[антички Рим|староримско]] доба. У [[средњи вијек|средњем веку]] била позната по [[Рударство|рударству]] и насељена [[Немци|немачким]] [[рударство|рударима]] [[Сас]]има у време [[историја Србије у средњем веку|српске средњовековне државе]]. Крајем [[средњи вијек|средњег века]] оба област је била средиште владавине [[Константин Драгаш Дејановић|Константина Дејановића]].
Данашњи [[град]] је основан [[1950]]. године, као насеље за рударе из суседног рудника [[Саса (Македонија)|Саса]].
