Првобитно је био [[Келти|келтско]] насеље и називао се Радасбона. За вријеме римскога цара [[Марко Аурелије|Марка Аурелија]] [[179]]. изграђено је на месту данашњега града [[рим]]ско утврђење ''-{Castra Regina}-''. [[Свети БонифацијеБонифатије]] је 739. основао РегенбуршкуРегензбуршку бискупију. Регензбург је од 6. вијека био сједиште династије Агилолфингса. Од 530. до 13. вијека био је главни град Баварске. Након [[Верденски споразум|Верденскога споразума]] [[843|843.]] [[Лудвиг I Немачки]] је имао своје главно седиште у Регензбургу. Била је то база одакле се кренуло у покрштавање Бохемије, па је 14 бохемских кнезова 845. дошло у Регензбург да прихвати хришћанство. Током [[1245|1245.]] проглашен је слободним царским градом. Град је 1542. прихватио протестантизам, тако да су већници углавном били протестанти, али град је и даље остао седиште католичке Регенбуршке бискупије. Од 1663. до 1806. град је био седиште сталнога сабора (дијете) [[Свето римско царство|Светога римскога царства]].Током 1803. изгубио је статус слободнога града и предан надбискупији од Мајнца, да би се онда нашао у саставу кнежевине Регензбург, а 1810. у саставу Краљевине Баварске.
