Zglobni robot
Zglobni robot je robot sa rotacionim zglobovima i koristi sva tri revolucionarna zgloba za pristup svom radnom prostoru. Zglobni roboti mogu se kretati od jednostavnih dvoslojnih struktura do sistema sa 10 ili više interaktivnih spojeva. Pokreću ih različita pogonska sredstva, kao sto su: elektromotori, hidro motori itd.
Neke vrste robota, kao što su robotske ruke, mogu biti zglobne ili neartikulisane[1][2].
Područja upotrebe uredi
Zglobni roboti se široko koriste u industriji. Omogućavaju zavarivanje, montažu i farbanje.
Operacije uredi
Svi roboti to rade sa neverovatnom preciznošću i ponovljivošću što rezultira vrhunskim proizvodima za kupce. U aplikacijama poput prskanja i nanošenja boje, prednost je potrošna manje materijala i smanjenjem troškova većeg broja prskanja i boljom kontrolom procesa. Sa robotikom postoji i potencijal za povećanu proizvodnju jer su roboti dizajnirani za kontinuirani rad. U stvari, svi poslovi koji su previše dosadni ili preopasni za ljude potencijalni su kandidati za robotsko rešenje.
Definicije uredi
Zglobni robot: Zglobni robot koristi sva tri revolucionarna zgloba za pristup svom radnom prostoru. Obično su zglobovi raspoređeni u „lanac“, tako da jedan zglob podupire drugi dalje u lancu.
Neprekidna putanja: Kontrolna šema kojom ulazi ili naredbe određuju svaku tačku duž željene putanje kretanja. Putanja se kontroliše koordiniranim kretanjem zglobova manipulatora.
Stepeni slobode: Broj nezavisnih pokreta u kojima se krajnji efektor može kretati, definisan brojem osa kretanja manipulatora.
Hvataljka: Uređaj za hvatanje ili držanje, pričvršćen na slobodnom kraju poslednje veze manipulatora; naziva se i ruka ili završni efektor[a] robota.
Nosivost: Maksimalna nosivost je iznos težine nosi robota manipulatora pri smanjenoj brzini održavajući nazivni preciznost. Nominalni nosivost se meri na maksimalnoj brzini uz održavanje nominalne preciznosti. Ove ocene u velikoj meri zavise od veličine i oblika korisnog tereta.
Izaberite i postavite ciklus: Izaberite i postavite Ciklus. Ciklus je vreme u sekundama, za izvršavanje sekvence kretanja.
Postavite ciklus na sledeći način:
- pomerite se za jedan centimetar na dole i zabeležite položaj,
- pomerite se za jedan centimetar na gore i zabeležite položaj,
- pomerite se deset centimetara napred i zabeležite položaj,
- pomerite se za jedan centimetar nadole i zabeležite položaj,
- pomerite se za jedan centimetar na gore i zabeležite položaj,
- i vratite se na početnu poziciju.
Doseg: Maksimalna horizontalna udaljenost od centra osnove robota do kraja njegovog zgloba.
Tačnost: Razlika između tačke koju robot pokušava da postigne i stvarne rezultatske pozicije. Apsolutna tačnost je razlika između tačke koju je naredio sistem za upravljanje robotom i tačke koju je stvarno postigla ruka manipulatora, dok je ponovljivost varijacija ciklusa u ciklus ruke manipulatora kada je usmerena na istu tačku.
Ponovljivost: Sposobnost sistema ili mehanizma da ponovi isto kretanje ili postigne iste tačke kada su predstavljeni istim upravljačkim signalima. Greška ciklusa u ciklus sistema pri pokušaju izvođenja određenog zadatka
Rezolucija: Najmanji priraštaj kretanja ili rastojanja koji mogu da se otkriju ili kontrolišu upravljačkim sistemom mehanizma. Rezolucija bilo kog zgloba je funkcija impulsa davača po obrtaju i pogonskom omjeru i zavisi od udaljenosti između središnje tačke alata i osi zgloba.
Robot Program: Robot program za komunikaciju za IBM i kompatibilne lične računare. Pruža emulaciju terminala i korisne funkcije. Ovaj program može snimiti svu korisničku memoriju i deo sistemske memorije na datoteke diska.
Maksimalna brzina: Složena maksimalna brzina vrha robota koji se kreće u potpunom produženju, a svi zglobovi se istovremeno kreću u komplementarnim pravcima. Ova brzina je teoretski maksimum i ni pod kojim uslovima se ne sme koristiti za procenu vremena ciklusa za određenu primenu. Bolja mera stvarne brzine je standardno vreme ciklusa odabira i postavljanja od dvanaest inča. Za kritične primene, najbolji pokazatelj dostižnog vremena ciklusa je fizička simulacija.
Servo kontrolisano: Kontroliše se pogonskim signalom koji se određuje greškom između trenutnog položaja mehanizma i željenog izlaznog položaja.
Prolazna tačka : Tačka kroz koju alat robota treba da prolazi bez zaustavljanja; prolazne tačke su programirane za prelazak preko prepreka ili za dovođenje ruke u niži inercijski položaj za deo pokreta.
Radni prostor: Trodimenzionalni oblik koji definiše granice do kojih robotski manipulator može doći; poznat i kao radni prostor za dohvat.
Zglobni roboti u akciji uredi
-
Roboti koji paletiziraju hranu (pekara) -
Proizvodnja čeličnih mostova, sečenje čelika -
Rukovanje ravnim staklom, robot sa 500 kg korisnog tereta -
Automatizacija u livačkoj industriji, robot otporan na toplotu -
Robot za tačkasto zavarivanje
Vidi još uredi
Napomene uredi
- '^ U robotici, 'krajnji efektor je uređaj na kraju robotske ruke, dizajniran za interakciju sa okolinom. Tačna priroda ovog uređaja zavisi od primene robota.