Stanford ruka
Stanford ruka je industrijski robot sa šest stepeni slobode, koju je na Univerzitetu Stanford u Laboratoriji za veštačku inteligenciju (SAIL) dizajnirao Viktor Šainman 1969. godine[1].
Stanford ruka je bila prva uspešna robotska ruka sa električnim pogonom i računarski kontrolisana. Korišćena je za razvoj tehnika industrijskog sklapanja komercijalnih robotskih ruku.
Opis uredi
Stanford ruka je serijski manipulator čiji se kinematički lanac sastoji od dva obrtna zgloba u postolju, prizmatičnog zgloba i sfernog zgloba. Pošto sadrži nekoliko kinematičkih parova, često se koristi kao edukativni primer u kinematici robota[2]
Ovaj potpuno električno pogonjen mehanički manipulator od 6 stepeni slobode bio je jedan od prvih „robota“ dizajniranih isključivo za računarsku kontrolu. Ova ruka je dizajnirana tako da se lako kontroliše i kompatibilna je sa postojećim računarskim sistemom (PDP-6) i objekatom SAIL.
Kinematska konfiguracija ruke je ne antropomorfna (nije humanoidna) sa 6 zglobova (5 obrtnih i 1 prizmatični) i veze su konfigurisane tako da su matematički proračuni (rešenja ruku[a]) pojednostavljene da ubrzaju računanje.
Vidi još uredi
Napomene uredi
- ^ U primenjenoj matematici koja se koristi u inženjerskom polju robotike, rešenje za ruke je rešenje jednačina koje omogućavaju izračunavanje preciznih konstrukcijskih parametara ruku robota na način koji mu omogućava da pravi određene pokrete.
Reference uredi
- ^ Stanford Arm history
- ^ Sastry, Richard M. Murray ; Zexiang Li ; S. Shankar (1994). A mathematical introduction to robotic manipulation (PDF) (1. [Dr.] izd.). Boca Raton, Fla.: CRC Press. ISBN 9780849379819. Arhivirano iz originala (PDF) 27. 11. 2020. g. Pristupljeno 30. 08. 2020.
