Станфорд рука
Станфорд рука је индустријски робот са шест степени слободе, коју је на Универзитету Станфорд у Лабораторији за вештачку интелигенцију (САИЛ) дизајнирао Виктор Шаинман 1969. године[1].
Станфорд рука је била прва успешна роботска рука са електричним погоном и рачунарски контролисана. Коришћена је за развој техника индустријског склапања комерцијалних роботских руку.
Опис уреди
Станфорд рука је серијски манипулатор чији се кинематички ланац састоји од два обртна зглоба у постољу, призматичног зглоба и сферног зглоба. Пошто садржи неколико кинематичких парова, често се користи као едукативни пример у кинематици робота[2]
Овај потпуно електрично погоњен механички манипулатор од 6 степени слободе био је један од првих „робота“ дизајнираних искључиво за рачунарску контролу. Ова рука је дизајнирана тако да се лако контролише и компатибилна је са постојећим рачунарским системом (ПДП-6) и објекатом САИЛ.
Кинематска конфигурација руке је не антропоморфна (није хуманоидна) са 6 зглобова (5 обртних и 1 призматични) и везе су конфигурисане тако да су математички прорачуни (решења руку[а]) поједностављене да убрзају рачунање.
Види још уреди
Напомене уреди
- ^ У примењеној математици која се користи у инжењерском пољу роботике, решење за руке је решење једначина које омогућавају израчунавање прецизних конструкцијских параметара руку робота на начин који му омогућава да прави одређене покрете.
Референце уреди
- ^ Stanford Arm history
- ^ Sastry, Richard M. Murray ; Zexiang Li ; S. Shankar (1994). A mathematical introduction to robotic manipulation (PDF) (1. [Dr.] изд.). Boca Raton, Fla.: CRC Press. ISBN 9780849379819. Архивирано из оригинала (PDF) 27. 11. 2020. г. Приступљено 30. 08. 2020.
